ขึ้นอยู่กับการพัฒนาและโครงสร้างการถ่ายภาพ สามารถแบ่งกว้าง ๆ ออกเป็นสามประเภท: กล้องเอนโดสโคปแบบท่อแข็ง กล้องเอนโดสโคปแบบไฟเบอร์ออปติก (ยืดหยุ่น) และเอนโดสโคปแบบอิเล็กทรอนิกส์
1. กล้องเอนโดสโคปสำหรับระบบทางเดินอาหาร: หลอดอาหารแบบหลอดแข็ง หลอดอาหารไฟเบอร์ออปติก; หลอดอาหารอิเล็กทรอนิกส์ หลอดอาหารอิเล็กทรอนิกส์อัลตราโซนิก, กล้องส่องทางไกลแบบไฟเบอร์ออปติก, กล้องส่องทางไกลอิเล็กทรอนิกส์, กล้องส่องทางไกลอิเล็กทรอนิกส์แบบอัลตราโซนิค, กล้องดูโอเดนสโคปแบบไฟเบอร์ออปติก, ดูโอเดนสโคปอิเล็กทรอนิกส์, กล้องส่องทางไกลแบบไฟเบอร์ออปติก, กล้องส่องทางอิเล็กทรอนิกส์แบบอิเล็กทรอนิกส์, กล้องส่องทางไกลแบบไฟเบอร์ออปติก, กล้องส่องทางไกลอิเล็กทรอนิกส์, กล้องส่องทางไกลแบบไฟเบอร์ออปติก และเรกโตสโคป
2. กล้องเอนโดสโคปสำหรับระบบทางเดินหายใจ ได้แก่ กล้องกล่องเสียงแข็ง กล้องกล่องเสียงไฟเบอร์ออปติก กล่องเสียงอิเล็กทรอนิกส์ กล้องหลอดลมใยแก้วนำแสง หลอดลมอิเล็กทรอนิกส์ กล้องโธราโคสโคป และกล้องมีเดียสติสติน
3. กล้องเอนโดสโคปสำหรับช่องท้อง: กล้องส่องทางไกลแบบแข็ง, ไฟเบอร์ออปติก และกล้องส่องทางศัลยกรรมอิเล็กทรอนิกส์
4. กล้องเอนโดสโคปสำหรับทางเดินน้ำดี: กล้องส่องทางไกลแบบท่อแข็ง กล้องส่องทางไกลแบบไฟเบอร์ออปติก กล้องส่องทางไกลแบบอิเล็กทรอนิกส์ และกล้องส่องทางไกลสำหรับแม่-และ-เด็ก
5. กล้องเอนโดสโคปสำหรับระบบทางเดินปัสสาวะ: (1) ซิสโตสโคป: สามารถแบ่งออกเป็นซิสโตสโคปตรวจ, ซิสโตสโคปตรวจสวนท่อไต, ซิสโตสโคปผ่าตัด, ซิสโตสโคปสำหรับการสอน, ซิสโตสโคปถ่ายภาพ, ซิสโตสโคปสำหรับเด็กและซิสโตสโคปเพศหญิง (2) กล้องตรวจท่อไต (3) กล้องไต
6. กล้องเอนโดสโคปสำหรับนรีเวชวิทยา: โคลโปสโคปและฮิสเทอสโคป
7. กล้องเอนโดสโคปสำหรับหลอดเลือด: กล้องเอนโดสโคปหลอดเลือด
8. กล้องเอนโดสโคปสำหรับข้อต่อ: อาร์โทรสโคป การส่องกล้องด้วยไฟเบอร์ออปติก
ระบบส่องกล้องใยแก้วนำแสงประกอบด้วยสองส่วน: ตัวกล้องเอนโดสโคปและแหล่งกำเนิดแสงเย็น ภายในตัวกล้องเอนโดสโคปนั้นมีชุดไฟเบอร์ออปติกสองชุด ชุดหนึ่งเรียกว่าลำแสง ซึ่งส่งแสงที่สร้างโดยแหล่งกำเนิดแสงเย็นไปยังพื้นผิวของวัตถุที่กำลังสังเกตอยู่เพื่อให้แสงสว่าง อีกประเภทหนึ่งเรียกว่าอิมเมจบันเดิลซึ่งเป็นมัดรวมใยแก้วนำแสงหลายหมื่นเส้นที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางน้อยกว่า 1 ไมโครเมตรเรียงกันเป็นแถว ปลายด้านหนึ่งอยู่ในแนวเดียวกับช่องมองภาพ และปลายอีกด้านผ่านเลนส์ใกล้วัตถุและอยู่ในแนวเดียวกันกับพื้นผิวของวัตถุที่สังเกต แพทย์สามารถเห็นภาพพื้นผิวของอวัยวะต่างๆ ได้โดยตรงผ่านช่องมองภาพ ช่วยให้วินิจฉัยโรคได้ทันท่วงทีและแม่นยำ ตัวอย่างเช่น ด้วยความช่วยเหลือของกล้องเอนโดสโคป แพทย์สามารถสังเกตแผลหรือเนื้องอกในกระเพาะอาหารและกำหนดแผนการรักษาที่ดีที่สุดได้
กลุ่มใยแก้วนำแสงที่ส่งภาพถือเป็นแกนกลางของกล้องเอนโดสโคปใยแก้วนำแสง ประกอบด้วยเส้นใยแก้วที่ละเอียดมากจำนวนนับหมื่น ตามหลักการของการสะท้อนภายในโดยรวมในทัศนศาสตร์ เส้นใยแก้วทั้งหมดจะต้องเคลือบด้วยฟิล์มดัชนีการหักเหของแสง-ต่ำ-เพื่อให้แน่ใจว่าแสงทั้งหมดที่ส่งผ่านเส้นใยแกนกลางผ่านการสะท้อนภายในทั้งหมด เส้นใยเดี่ยวจะส่งผ่านแสงเพียงจุดเดียว ในการแสดงภาพ จะต้องรวมเส้นใยจำนวนมากเข้าด้วยกัน ในการส่งภาพเดียวกันไปยังปลายอีกด้านหนึ่ง แต่ละเส้นใยจะต้องอยู่ในตำแหน่งที่เหมือนกันที่ปลายทั้งสองข้าง สิ่งนี้เรียกว่าชุดคำแนะนำรูปภาพ กล้องเอนโดสโคปแบบไฟเบอร์ออปติกมักจะมีหลอดใยแก้วสองหลอด แสงเข้าสู่ร่างกายผ่านหลอดหนึ่ง ในขณะที่แพทย์สังเกตผ่านอีกหลอดหนึ่งหรือผ่านกล้อง ในปี พ.ศ. 2524 เทคโนโลยีอัลตราซาวนด์ส่องกล้องได้รับการพัฒนาอย่างประสบความสำเร็จ การพัฒนาใหม่นี้ผสมผสานเทคโนโลยีอัลตราซาวนด์ขั้นสูงเข้ากับการส่องกล้อง ช่วยเพิ่มความแม่นยำในการวินิจฉัยรอยโรคได้อย่างมาก การผ่าตัดบางอย่างสามารถทำได้โดยใช้กล้องเอนโดสโคปและเลเซอร์ เส้นใยนำแสงของกล้องเอนโดสโคปสามารถส่งลำแสงเลเซอร์เพื่อเผาการเจริญเติบโตหรือเนื้องอก และปิดหลอดเลือดที่ตกเลือด
กล้องเอนโดสโคปอิเล็กทรอนิกส์ถือกำเนิดขึ้นในทศวรรษปี 1980 โดยมีการพัฒนาเทคโนโลยีอิเล็กทรอนิกส์และวิดีโอดิจิทัล สิ่งนี้แทนที่การส่งภาพใยแก้วนำแสงด้วยระบบภาพวงจรรวมที่ไวต่อแสง ส่งผลให้คุณภาพของภาพที่เหนือกว่า ความสว่างที่สูงขึ้น และภาพที่ใหญ่ขึ้น ทำให้สามารถตรวจจับรอยโรคที่ละเอียดยิ่งขึ้นได้ นอกจากนี้ กล้องเอนโดสโคปแบบอิเล็กทรอนิกส์ยังมีเส้นผ่านศูนย์กลางภายนอกที่เล็กกว่า ทำให้ได้ภาพที่คมชัดและใช้งานง่ายยิ่งขึ้น และใช้งานง่ายกว่า กล้องเอนโดสโคปบางตัวมีเซนเซอร์วงจรรวมขนาดเล็ก-เพื่อป้อนข้อมูลที่สังเกตได้กลับไปยังคอมพิวเตอร์ สามารถรับข้อมูลการวินิจฉัยเกี่ยวกับสัณฐานวิทยาของเนื้อเยื่อและอวัยวะ และยังวัดการทำงานทางสรีรวิทยาต่างๆ ได้อีกด้วย โครงสร้างของกล้องเอนโดสโคปแบบอิเล็กทรอนิกส์นั้นโดยพื้นฐานแล้วเหมือนกับโครงสร้างของกล้องเอนโดสโคปแบบไฟเบอร์ออปติก พูดง่ายๆ ก็คือ CCD จะเข้ามาแทนที่ชุดคู่มือรูปภาพ ซึ่งมีฟังก์ชันมากมายที่กล้องเอนโดสโคปแบบไฟเบอร์ออปติกไม่สามารถทำได้ ความแตกต่างที่ใหญ่ที่สุดระหว่างกล้องเอนโดสโคปแบบอิเล็กทรอนิกส์และไฟเบอร์ออปติกคือการใช้อุปกรณ์ CCD หรือที่เรียกว่าเซ็นเซอร์ภาพขนาดเล็ก แทนการใช้ชุดไกด์ภาพไฟเบอร์ออปติก